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逆風(fēng)不慫
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樓主  發(fā)表于: 2023-07-13 10:59
描述:擺桿機(jī)構(gòu)
圖片:
大神幫忙分析下,這個擺桿機(jī)構(gòu),該怎么來定位。電機(jī)是步進(jìn)。動作流程:復(fù)位后在最上的待機(jī)位,取料位有料時去取料,放料位若有料則先去待機(jī)位等待,放料位沒料就直接去放料位放料,放完料后,若取料位沒料則先去待機(jī)位,有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來定位,機(jī)械設(shè)計師說要朝一個方向轉(zhuǎn)圈來定位。
fczxjh
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1樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:11
自己寫個原點回歸程序應(yīng)該能滿足。如果用原點回歸指令應(yīng)該是往復(fù)運(yùn)動尋找原點,你可以先寫相對位移指令讓電機(jī)往一個方向走,當(dāng)感應(yīng)到待機(jī)位,再讓它減速位移一小段,或者讓它再轉(zhuǎn)一圈停在待機(jī)位。
fczxjh
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2樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:27
各個點相距的正向脈沖數(shù)應(yīng)該是固定的,比如,待機(jī)點-取料點300個脈沖,待機(jī)點-放料點-500個脈沖,如此類推,列出每個點到各個點之間的正向脈沖數(shù),你的步進(jìn)程序下一步去哪,就挑點-點之間正向脈沖數(shù)走就行
fczxjh
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3樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:52
如點到點的話,我覺得用相對位移指令實現(xiàn),即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個寄存器指示當(dāng)前所處地址,比如1是待機(jī)位、2是取料點等。